مهندس برق; برق-شعر-داستان

 

چگونه عدد مناسب برای سنسورهای تعقیب خط برد 8L را پیدا کنیم.

در شماره 1 سری جدید گفتیم که برد 8L  دارای 8 ورودی سنسور است ولی در ساده ترین حالت 2 سنسور خط و 2 سنسور نور به این برد متصل هستند. در شماره 1 نحوه کار با سنسور نور توضیح داده شد. این شماره به توضیح در رابطه با سنسور های  مادون قرمز می پردازد. برای کار با سنسورهای خط از دستورات ifline.1 وifline.2  استفاده کنید. در تمامی ماژول های نادکو شماره گذاری به ترتیب از چپ به راست می باشد. بنابراین سسنسور شماره 1 سنسور سمت چپ و سنسور شماره 2 سنسور سمت راست می باشد. در بین دو سنسور گیرنده یک فرستنده مادون قرمز قرار دارد. می توانید برای اطمینان از سلامت فرستنده مادون قرمز با یک دوربین موبایل به آن نگاه کنید. هنگامی که ربات روشن است، این فرستنده روشن شده و می توان با دوربین موبایل نور آنرا دید. این فرستنده نور را به سطح زمین تابانده و متناسب با رنگ سطح بازتاب می شود.  البته فراموش نکنید که میزان بازتاب نور علاوه بر رنگ سطح به ارتفاع سنسور ها نیز وابسته است. اگر فاصله سنسور ها  و زاویه آنها تغییر کند، همه محاسبات و حساب کتاب باید از اول صورت بگیرد. پس تو رو خدا مواظب سنسور ها تون باشید اینقدر کج و کور نشن. بابا جون تیر آهن که نیست. چشم رباته. یه نفر بزن تو چشم خودتون چپ و چورش کنه خوشتون میاد.؟!!! (  از همه دوستان معذرت می خواهم یه لحظه احساس کردم سر کلاسم خوب برگردیم سر اطلاعات فنی )  در سطح سفید بیشترین بازتاب نور و در سطح مشکی کمترین بازتاب نور وجود دارد.  بسته به میزان نوری که از سطح بر می گردد، سنسور عددی مابین صفر تا 1000 تولید می کند. البته می دانیم که این عدد هیچگاه صفر و یا 1000 نمی شود. درحالیکه سنسور روی زمینه سفید با ارتفاع  حدود 12 میلی متر قرار گیرد عددی حدودی 800 تولید می کند.  در هنگامیکه هر دو سنسور دقیقاً 2 طرف خط هستند و نور مادون قرمز به آنها نمی تابد عددی حدود 400 تولید می کنند. اگر یکی از سنسور ها وارد محدوده سفید شود، عدد آن به نزدیک 500 می رسد. در واقع عدد 400 مرز بسیار خوبی برای تشخیص سیاه و سفید است. می توانید با برنامه زیر کار را شروع کنید. برنامه ای بنویسید که هر گاه سنسور هر طرف روی خط مشکی قرار گرفت LED همان طرف خاموش شود.

R.01 = 400

a :

ifline. 1 > R.01 then

led Red Left on

endif

ifline. 1 < R.01 then

led Red Left off

endif

ifline. 2 > R.01 then

led Red Right on

endif

ifline. 2 < R.01 then

led Red Right off

endif

goto a

 

این برنامه را به روی ربات بریزید " شما می توانید بی خیال متغیر شده و همچین جوری عدد را بزنید. البته بهتر است پایه تخته عدد را بنویسید و بعد که بچه ها گفتن چقدر عدد بگید خوب می ریزیم تو متغیر که خوشحال بشید."  حالا ربات را روی یک خط مشکی قرار دهید به نحوی که سنسور فرستنده دقیقاً روی خط باشد باید هر دو چراغ قرمز خاموش باشد. اگر اینطور نبود دقت کنید که فرستنده دقیقاً بین دو سنسور باشد و به یک  سنسور نزدیکتر نباشد. همچنین  سنسور ها کاملا صاف باشند و مستقیم رو به زمین ( سنسور ها کج نشده باشند).  اگر همچنان مشکل باقی است، عدد 400 را کمی زیاد کنید  مثلاً 500 یا 600 . حتماً درست می شود.  کمی ربات را جابجا کنید تا یک سنسور کمی از خط فاصله بگیرد. در این حالت باید چراغ متناظر روشن شود.  همین کار را برای سنسور طرف دیگر نیز انجام دهید. می توانید برای  هر سنسور یک عدد متفاوت در نظر بگیرید. باز هم اگر هر گونه سوالی داشتید با ما تماس بگیرید. چه خوب، چه بد،  پیشنهاد، سوال، انتقاد، طرح موضوع  برای هفته بعد  و حتی اگر متن جالب و تجربه فنی خوبی در زمینه رباتیک  دارید. حتماً بفرستید.

کلام آخر:

سوال هفته پیش رو هیچ کس جواب نداد. یه کم فکر کنید خوب.  یا شاید هم بلدید نمی خواهید بگید ریا نشه.